O castelo de Penas Roias foi uma das mais importantes fortalezas medievais de Trás-os-Montes e o papel que desempenhou no século XII, num período de afirmação do nascente reino de Portugal perante o Islão e também face ao seu vizinho leonês, foi fundamental na defesa desta zona raiana.
A doação aos templários de 1145 sugere a existência à data de um reduto defensivo de alguma importância, potencialmente relacionada com os vestígios de torreões de planta circular, que ainda se encontram nos vértices do castelo. Estes elementos não são comuns na arquitetura militar medieval da área setentrional do território atualmente português, na qual se optou, na maioria dos casos, por torres de planta quadrangular.
A construção templária encontra-se atestada por uma epígrafe integrada na torre de menagem datada de 1172 e não de 1166, como tradicionalmente se supõe. De facto, a torre insere-se num amplo processo de construção de castelos românicos templários no país, todos comemorados por epígrafes (Tomar, Longroiva, Almourol, entre outros) e todos empreendidos por Gualdim Pais, mestre da Ordem. De planta quadrangular inserida no centro do pátio muralhado, é o único elemento monumental remanescente e possuía pelo menos três pisos, sendo o acesso ao interior efetuado por porta elevada, através de escada amovível.
Penas Roias teve muralha, ainda desenhada por Duarte d'Armas, dominando ainda um pequeno povoado, mas ligeiramente afastado dele. Contudo, dois séculos e meio mais tarde já não qualquer parede da muralha exterior do recinto.
Classificação: Monumento Nacional (MN) - Decreto n.º 34 452, DG, I Série, n.º 59, de 20-03-1945.
