Povoado fortificado sobranceiro a um acentuado meandro da ribeira do Vale Penedo. A sua localização não reúne condições notáveis de controlo estratégico, nem tão pouco possui as melhores condições de defesa natural.
Encontra-se implantado sobre uma crista rochosa de um esporão que vai perdendo altitude no sentido da margem direita da referida ribeira. Quer pela sua implantação geográfica, quer pela sua organização estrutural, poder-se-á considerar a Torre de Castrelinhos como um povoado atípico. Constitui-o um pequeno torreão, situado a norte, sector com grande vulnerabilidade em termos defensivos e daí arranca uma linha de muralha de pedra partida de xisto, assente a seco, que protege os sectores oriental e sul. Sobretudo a poente desenvolve-se uma vertente de acentuado pendor, onde não se registam quaisquer vestígios de continuidade da muralha.
O fator que mais surpreende é a dimensão exageradamente pequena do espaço protegido pela estrutura defensiva. O perímetro interno deste povoado não permitiria a implantação de um número superior a 7 ou 8 estruturas habitacionais de pequenas dimensões e, devido à sua implantação, não se divisa uma funcionalidade a nível de vigia territorial. A meia encosta da vertente Sul, um pouco depois do local onde se encontram os derrubes da muralha, abre-se uma mina com uma profundidade considerável, indiciando que a Torre de Castrelinhos poderia estar articulada com uma atividade de exploração mineira. À superfície do solo não se identificam vestígios materiais suscetíveis de permitirem qualquer interpretação de âmbito cronológico.
