Penas Roias, ou Penarróias, teve foral dado por D. Afonso III, em 1272, e foral novo concedido por D. Manuel, em 1512. Segundo as Inquirições de 1258, a povoação pertencia à coroa, tendo sido doada no início do século XIII, por D. Sancho I, à Ordem dos Templários. Com a extinção desta, passou para a posse da Ordem de Cristo.
Os Marqueses de Távora, comendadores de Cristo, foram senhores de Penas Roias até 1759. Como testemunho do seu antigo estatuto de concelho, e da autonomia administrativa de que então gozava, deveria existir um pelourinho, registado no desenho que Duarte de Armas dele fez. De acordo com o referido desenho, tratar-se-ia de um pelourinho de gaiola, do qual nada resta atualmente.
No entanto, terá sido levantado um pelourinho posterior, que se encontra em fragmentos, na sua maior parte perdidos. Aparentemente, um troço de coluna granítica, de fuste liso e secção circular, que integra a ombreira de um porta na vila, pertenceu a este último pelourinho, possivelmente semelhante ao de Mogadouro.
Classificação IIP - Decreto n.º 23 122, DG, I Série, n.º 231, de 11-10-1933; ZEP - Portaria publicada no DG, II Série, n.º 29, de 4-02-1966
